天保14年（1843年），高知城下，剛剛九歲的坂本龍馬(福山雅治 飾)還是個不擅長學習和劍術的愛哭鬼，他的父親八平以及姐姐乙女都希望龍馬能像武士一樣，成長得健壯強悍。某天，年幼的龍馬遇上了走街串巷叫賣鳥籠的地下浪人巖崎彌太郎(香川照之 飾)，彌太郎生活十分困苦，就連農民都瞧不起他。土佐藩有嚴格的階級制度，分為上士、下士等等，盡管都稱得上是武士，不過龍馬是地位很低的鄉士，彌太郎是地下浪人，他們都要受到十分屈辱的差別對待。一次，龍馬因為一件事惹怒了身為上士的少年，被上士無理討伐，母親阿幸拼死阻止對方，盡管龍馬平安無事，可是阿幸卻因此病情惡化，不久就去世了，龍馬時刻記著母親的遺言。到嘉永5年（1852年），龍馬的劍術已經大有長進，成為了出色的武士，他的青梅竹馬平井加尾也出落成美麗的姑娘，悄悄地喜歡上了龍馬。武市半平太(大森南朋 飾)成了下士的領導，彌太郎則專注于學問。某天，因為失去恩師而自暴自棄的彌太郎與上士發生沖突，龍馬為了調停趕去。